Refleksologia, mimo że jest relatywnie młodą dziedziną, ma swoje korzenie w starożytnych tradycjach Egiptu i Chin. Ponad 2000 lat p.n.e., Chińczycy byli przekonani o istnieniu punktów energetycznych na stopach, a egipskie malowidła świadczą o masażach stóp. W tradycyjnej medycynie chińskiej do dziś istnieje pojęcie meridianów lokalizowanych na stopach i kostkach, które prowadzą energię Qi i mogą wymagać terapii, aby wyeliminować zaburzenia wewnętrzne.
Współczesną refleksologię kojarzy się z amerykańskim chirurgiem dr. Williamem Fitzgeraldem, który w 1917 roku opisał strefy ciągnące się przez całe ciało. Według niego ucisk na określonych punktach tych stref mógł łagodzić ból podczas drobnych operacji chirurgicznych. Podobne metody stosowali prawdopodobnie rdzenni mieszkańcy Ameryki Północnej setki lat wcześniej. Dr. Shelby Riley kontynuował pracę Fitzgeralda, dodając do niej inne naturalne terapie, takie jak leczenie światłem i kolorem. W latach 30 i 40 XX wieku jego współpracownik Eunice D. Ingham, pielęgniarka i fizjoterapeutka, opracowała mapy punktów ucisku na stopach i dłoniach i przez wiele lat nauczała sztuki masażu wielu uczniów. W 1957 roku dr. Paul Nogier wzbogacił refleksologię o mapy punktów na małżowinach usznych.
Obecnie refleksologia jest popularna zarówno w Stanach Zjednoczonych, Kanadzie, jak i Wielkiej Brytanii jako forma alternatywna dla tradycyjnej medycyny. Chętnie korzystają z niej także mieszkańcy Skandynawii, a w Danii nawet co piąty obywatel przynajmniej raz w życiu skorzystał z tej formy terapii!